La Academia de Ciencias Veterinarias de Madrid, tuvo su primera sesión el día 10 de junio de 1975, en un acto celebrado en la Facultad de Veterinaria de la Universidad Complutense de Madrid, en el que intervinieron diversas personalidades profesionales veterinarias. El discurso de inauguración corrió a cargo del Profesor Doctor Carlos Luis de Cuenca y González-Ocampo, que fue asimismo el primer Presidente y quién, con los Profesores Doctores Cristino García Alfonso y Félix Sanz Sánchez, fueron los denominados Académicos fundadores.

Esta Institución, recoge la larga tradición, iniciada en 1850, de los intentos realizados por parte de la profesión veterinaria para tener una Academia profesional. En el año mencionado se creó la primera Academia Médico-Veterinaria Matritense; en 1854, la Sociedad de Medicina Veterinaria de España; en 1855, la Academia Veterinaria de España; en 1878, la Unión Veterinaria; en 1884 la Liga Nacional Veterinaria; en 1897, la Academia Científico-Profesional Veterinaria; en 1912 la Asociación Nacional Veterinaria de España; en 1945, la Sociedad Veterinaria de Zootecnia; en 1960, la Academia de Ciencias Veterinarias de Barcelona; en 1965, la Academia de Ciencias Veterinarias de Valencia.

La Academia de Ciencias Veterinarias fue reconocida como tal por Resolución del Ministerio de Educación y Ciencia del 15 de abril de 1985, rigiéndose por unos Estatutos de Régimen Interno, aprobados por la Asamblea General.

Posteriormente, el 5 de enero de 1988, Su Majestad el Rey Don Juan Carlos I, aceptó la Presidencia de Honor de la Academia de Ciencias Veterinarias de Madrid y el 23 de enero de 1988, autorizó el uso del título de Real a la Academia de Ciencias Veterinarias, pasándose, en consecuencia, a denominar Real Academia de Ciencias Veterinarias.

Por su parte, el Instituto de España, en su sesión del 28 de febrero de 1990, acordó la incorporación de la Real Academia de Ciencias Veterinarias como Academia Asociada al Instituto de España.

Por Orden de 27 de julio de 2001 (Boletín Oficial del Estado del 13 de agosto) se aprobaron los Estatutos vigentes en la actualidad.

Por acuerdo de la Junta Plenaria de la Corporación el 20 de junio de 2007, se aprobó el Reglamento de Régimen interior, así como el Manual de Protocolo.